Рођена је 4. фебруара 1917. године у селу Белици, испод Црног врха, недалеко од Јагодине, у сиромашној земљорадничкој породици Живке и Милана Миљковића. Мајка Живка рођена је у средње имућној породици Лазаревића у Белици, док породица Милана Миљковића потиче из Санџака.
     По завршетку Првог светског рата, отац Милан одлази у Крагујевац, где је изучио пинтерски занат. Породица Миљковић, поред Раде, која је била најстарије дете, имала је тада још двоје, Радмилу и Душана.
     Средином децембра 1925. године, породица Миљковић настанила се у Јагодини, где се отац запослио у Пивари, као пинтер. Становали су у Пиварској улици, данас Масариковој.
    Рада је са одличним успехом завршила два разреда основне школе и започела трећи разред у селу Белици. Исписана је из основне школе у Белици, 15. децембра 1925. године, а наставила са сестром Радмилом даље школовање у Јагодини. Са одличним успехом 1927. године, Рада је завршила основну школу. Четири разреда Ниже гимназије завршила је у Јагодини.
     По завршеној гимназији 1931. године, Рада је постала ученице Женске учитељске школе у Крагујевцу. Због материјалних прилика школовање у Крагујевцу било је тешко, јер је пролетерска породица Миљковићевих, тек досељена у град, морала је да одваја скоро целу малу очеву зараду за интернат, а код куће поред Радмиле и Душана имали су и четврто дете Добрилу. Зато је Рада од ране младости осетила тежину сиромаштва, као и њена породица, која је школовала троје деце од једне несигурне плате. Отац је у летњој сезони имао стални посао, док је преко зиме често остајао без посла.
     У Крагујевцу, слободарском граду, где је било много напредних омладинаца, Рада ће научити како радник може свој живот борбом да измени. Још као ученица Учитељске школе пришла је напредном омладинском и радничком покрету, и у њему је постала врло активна. Свој рад напредна омладина прикривала је преко честих излета, где је са напредним ученицима Женске учитељске школе ишла и Рада и напредни ученици Мушке реалне гимназије. Излети су одржавани најчешће у оближњим Шумарицама, околним селима Вучковици, Десимировцу и чак до Тополе. Кад временске прилике нису дозвољавале окупљање у природи, напредна омладина организовала је приредбе, игранке и друге забаве користећи их за своје састанке.
     Као ученица Учитељске школе, Рада је почела да води дневник. Поред свакодневних доживљаја, писала је  о напредном омладинском покрету и помиње име своје другарице „Наде пролетерке“. Записала је нешто  о својој генерацији... „Дакле, ми смо прелаз, ми смо они најважнији, који треба да поставе темеље онима који ће доћи“.
    У пролеће 1936. године, Рада Миљковић је са врлодобрим успехом положила матуру Учитељске школе у Крагујевцу. Као  учитељица и напредна омладинка, чекајући посао у Јагодини се са Славком Ђурђевић и другим напредним женама залагала за културно-просветни рад са омладином, укључујући и жене.
    Септембра 1937. године, учитељски позив води Раду у мало село Балајнац, које се налази на средини пута Светозарево – Свилајнац. О првом сусрету са селом и људима у свом дневнику је 25. септембра 1937. године (Балајнац) забележила... „Нова страна мог живота. Све непознато, ново. Читав живот прође нам у ишчекивању новога, које нам тако брзо постаје свакодневно, као да смо га већ доживели. Целог школовања сањала сам и живела од снова који су били у вези са мојим позивом. Циљ ми је изгледа тако неостварљив. Тако магловито, дивно и у исто време романтично, изгледало ми је остварење мога циља. А ево! Све је тако реално и просто. Деца у дворишту вриште и скачу. То је детињство...“
    Са великим одушевљењем млада учитељица Рада пришла је деци, посветивши им велику љубав и пажњу. У свом педагошком раду није поштовала чврсте калупе ондашње педагогије и методике, већ је са децом вршила огледну наставу, одржавала је часове географије у природи. Заједно са децом је правила зидне новине, упознавала их је са лепотом наше земље и људима. Час српскохрватског језика Рада је држала у шуми, где је њена способност за припремање приредби дошла до изражаја, јер је користећи прави амбијент без кулиса са децом успешно спремала „Црвенкапу“. Она се није посвећивала само раду са децом, већ и њиховим родитељима. У селима овог краја живело се у немаштини и незнању, где је посебно живот жене био веома тежак. Поред рада у кући и на њиви, жена није имала никаква права. Од примарне улоге учитеља ништа мања није била улога Радина у окупљању, саветовању и раду са женама и женском омладином Балајнца. Радила је на њиховом општем просвећивању, описмењавању, помагала им је и саветима из хигијене, уређења куће, неговању деце и другим пословима. У почетку, примана је са неповерењем, које је својим пријатним разговорима убрзо успела да избрише. Својим урођеним смислом да буде кратка и јасна успевала је да се брзо спријатељи са мештанима. Радо је носила народну ношњу, којом се њена присност још више изражавала.
      Млада учитељица Рада, стасита, пуна живота, са лепим осмехом који је откривао бисерно беле зубе, са тамнобраон очима и отвореним погледом, који је пружао посебну моћ и лакоћу у опхођењу, уливала је велико поверење код саговорника. Жене су је поштовале, често су тражиле  савет и  са поверењем су могле отворено да разговарају са својом учитељицом која је радила на развоју напредног женског покрета. Радо је припремала приредбе, рецитале, оснивала сеоску читаоницу.
      Као напредна учитељица, Рада Миљковић, постала је члан учитељске културно-просветне издавачке задруге „Вук Караџић“. Ова Задруга је у циљу остваривања постављених задатака организовала феријалне колоније, заједничка летовања, на којима су учитељи преко разних видова културног, друштвено-политичког и стручног усавршавања припремани за напредни рад.
       Од 1. септембра 1940. године, постављена је за учитељицу у селу Иванковцу, код Ћуприје.
Током 2.светског рата била је прва жена руководилац и борац у 2. шумадијском партизанском одреду. Припремљена је са неповерењем, као на почетку свог учитељевања. Својим учешћем у борбама, раме уз раме са борцима, увек је била на месту где је најтеже. Обично је ишла са командиром чете на челу колоне, а из борбе је излазила последња. Рада је била храбра и неустрашива. Својим понашањем, разговорима са борцима, храбрила их је кад је било најтеже, уносила им је веру и оптимизам.
       Брзо се о партизанки Ради говорило као о својој најрођенијој, због одлучних говора на зборовима и храброг држања у борбама постала је најомиљенији борац на овој територији.
   У селу Врбници, доласком у 3. батаљон Друге пролетерске ударне бригаде Радина жеља се остварила, поново је била са својим Поморавцима и Шумадинцима. Постала је члан штаба 3. батаљона Друге пролетерске бригаде. У великом маршу Друге пролетерске ређале су се борбе за Босанску крајину.
      Била је прави ратник, није се бојала ратовања.19. јула 1942. године, код села Урије, херојски је погинула омиљена и храбра учитељица Рада Миљковић. Остала је за њом неостварена жеља о којој је на свом дугом и поштеном борбеном путу, у ретким тренуцима предаха говорила: „Кад се заврши рат, вратићу се својој деци и свом Балајнцу.
       У знак сећања на херојски лик и дело младе учитељице партизанке, Раде Миљковић, основне школе у Јагодини, Белици, Балајнцу и Иванковцу носе њено име. Спомен бисте са њеним насмејаним ликом налазе у дворишту основне школе „Рада Миљковић“ у Јагодини, Иванковцу и њеној родној Белици, где је Рада учила прва слова. У њеном селу је и Спомен библиотека „Рада Миљковић“. У Балајнцу спомен плоча чува успомену на младу учитељицу и на њено прво место службовања. У Јагодини постоји и улица са њеним именом.
       За народног хероја, проглашена је 7. јула 1953. године.